进入古典时期，帕坦伽利（Patanjali）在公元2世纪左右编纂的《瑜伽经》成为瑜伽发展史上的里程碑。该著作系统阐述了“八支瑜伽”（Ashtanga Yoga）的修行路径，包括持戒（Yama）、精进（Niyama）、体位法（Asana）、调息（Pranayama）、制感（Pratyahara）、专注（Dharana）、冥想（Dhyana）和三摩地（Samadhi）。这一理论框架不仅奠定了正统瑜伽的哲学与实践体系，也使瑜伽从宗教仪式中独立出来，成为一套可操作的精神修炼方法。

中世纪时期，印度瑜伽进一步演化出多种流派。哈他瑜伽（Hatha Yoga）在此阶段兴起，强调通过身体练习、呼吸控制和能量引导来净化身心，为达到更高层次的冥想状态做准备。13世纪的《哈他瑜伽之光》（Hatha Yoga Pradipika）系统记录了体式、呼吸技巧与脉轮理论，成为后世哈他瑜伽的重要典籍。与此同时，密教传统与民间修行融合，推动了昆达里尼瑜伽的发展，注重唤醒脊柱底部的生命能量（昆达里尼），使其沿中脉上升，最终实现意识觉醒。

19世纪末至20世纪初，随着西方对东方文化的兴趣增长，印度瑜伽开始走向世界。斯瓦米·维韦卡南达（Swami Vivekananda）于1893年在芝加哥世界宗教议会发表演讲，首次向西方系统介绍瑜伽哲学，引发广泛关注。此后，多位瑜伽大师如 Tirumalai Krishnamacharya、B.K.S.艾扬格、帕拉宏撒·尤迦南达等致力于推广瑜伽实践，使其逐步从宗教语境中剥离，演变为现代人追求健康、减压与自我成长的重要方式。

特别是20世纪下半叶，瑜伽在全球范围内迅速普及。艾扬格瑜伽强调体式的精准与辅助工具的使用，深受初学者欢迎；阿斯坦加瑜伽则以动态串联体式著称，适合追求强度训练的人群；而悉瓦南达瑜伽融合五大原则——适当运动、呼吸、放松、饮食与积极思维，倡导整体生活方式的转变。这些流派的多样化发展，使瑜伽不再局限于印度本土，而成为跨文化、跨地域的全球性身心实践。

2014年，联合国大会通过决议，将每年的6月21日定为“国际瑜伽日”，标志着瑜伽作为一种人类非物质文化遗产获得国际认可。印度政府积极推动瑜伽教育与公共健康结合，将其纳入学校课程与国家医疗体系。与此同时，现代科学研究也不断验证瑜伽在缓解焦虑、改善心血管健康、增强柔韧性与提升专注力方面的积极作用，为其全球化传播提供了科学依据。

然而，瑜伽的现代化也带来争议。一些批评者指出，当代流行瑜伽过度强调体式表演，忽视其精神内核，存在“去宗教化”与“商业化”倾向。在健身房中，瑜伽常被简化为一种塑身运动，失去了原本的哲学深度与修行意义。对此，许多传统瑜伽学者呼吁回归本源，在练习中融入冥想、伦理规范与自我觉察，真正实现身、心、灵的统一。

总体而言，印度瑜伽的发展历史是一部从神圣仪式到哲学体系，再到全球健康实践的演变史。它既承载着印度古老的智慧传统，也在不断适应现代社会的需求。未来，如何在保持其精神本质的同时推动创新传播，将是瑜伽持续发展的关键所在。

瑜伽作为一项古老而深邃的身心修炼体系，起源于数千年前的印度次大陆，其发展历程贯穿了印度文明的多个重要阶段。早在公元前1500年左右的吠陀时代，瑜伽的雏形便已出现在《梨俱吠陀》等经典文献中。此时的瑜伽更多体现为一种祭祀仪式与冥想实践的结合，强调通过内在专注与神灵沟通，寻求宇宙真理。随着奥义书时代的到来（约公元前800—前500年），瑜伽思想逐渐系统化，提出了“梵我合一”的哲学理念，强调个体灵魂（阿特曼）与宇宙本体（梵）的统一，这为后世瑜伽修行提供了深层的哲学基础。